취리히 연방 공과대학(ETH Zurich) 연구원들이 자율주행 굴착기를 이용해 수 톤에 달하는 바위와 철거 잔해로 돌담을 건설하는 데 성공했다고 밝혔다.

취리히 연방 공과대학 연구원들은 자율주행 굴착기를 사용하여 높이 6m, 길이 65m의 돌담을 건설하는 방법을 개발했다. 돌담은 현지에서 조달할 수 있는 재료를 사용하기 때문에 자원 효율적이다.

취리히 연방공과대학 연구원들은 HEAP(Hydraulic Excavator for an Autonomous Purpose)라고 불리는 자율 굴착기를 이용해 높이 6m, 길이 65m의 돌담을 건설했다. 돌담은 디지털 방식으로 계획되고 자율적으로 조경에 맞춰 건설됐다.

HEAP은 12톤 멘지 먹 M545 굴착기를 개조한 것으로 GNSS GPS와 IMU((Inertial Measurement Unit)), 제어 모듈, LiDARE 센서 등을 탑재하는 방식으로 개조해 사용된다.

굴착기는 센서를 사용해 건설 현장의 3D 지도를 자동으로 그리고 돌담 건설에 필요한 기존 빌딩 블록과 돌을 찾는다. 특별히 설계된 도구와 머신 비전 접근 방식을 통해 굴착기는 주변 환경에서 큰 돌을 스캔하고 이를 정확한 위치로 이동시켰다.

또한 대략적인 무게와 무게 중심도 자체적으로 파악하고, 알고리듬에 따라 각 돌의 최적 위치를 결정하면 굴삭기는 원하는 위치에 돌을 배치하는 작업을 자체적으로 수행한다. 자율주행 기계는 한 번에 20~30개의 돌을 이동시킬 수 있다.

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